Em 02 de março de 1963, um grupo de pessoas reuniu-se lideradas pelo Dr. Miguel Rene da Fonseca Brasil – Juiz de Menores de Direito da Comarca de Sorocaba, da época, com o objetivo de buscar alternativas que ajudassem as famílias carentes do município, cujos, os filhos não tinham acesso aos recursos sociais que lhes garantissem um futuro melhor, visando o sucesso escolar e livrando-os dos riscos da marginalidade. Dessa forma, foi fundada em 02/03/1963 a Guarda Mirim de Sorocaba, que deu início as suas atividades, tendo por objetivo oferecer amparo a menores carentes. O trabalho no início, tinha como enfoque principal atividades direcionadas a orientação ao trânsito. Hoje a Guarda Mirim de Sorocaba é um projeto Social sem fins lucrativos, com 57 anos de existência no auxílio ao jovem de 14 a 24 anos, entre os principais pontos destacam a colocação do mercado de trabalho embasado no Programa Nacional de Aprendizagem, uma importante oportunidade de inclusão econômica e social na legislação brasileira desde a criação do Estatuto da Criança e do Adolescente em 1990. Implantamos também o programa de estagio. O projeto não se filia a nenhuma corrente religiosa, ideológica ou política, e não está organizado em nenhuma estrutura rígida de comando. A iniciativa de instalação do projeto é feita por voluntários na cidade de Sorocaba.