O Escritório foi fundado por Darcílio Araujo de Castro Rangel, aluno da 1ª Turma da Faculdade de Direito de São Bernardo do Campo, que começou a trabalhar como sócio dos seus professores José Ortiz Monteiro e José Benedito Silveira Peixoto em São Bernardo do Campo, São Paulo. Seu irmão Sebastião Fernando, formado pela Faculdade de Direito da Universidade de São Paulo, juntou-se ao Escritório em 1977. Em 1992 foi criada a Sociedade de Advogados, inicialmente denominada Araujo de Castro Rangel Advogados, que teve sede em São Paulo até o ano 2000, quando o Escritório retornou a São Bernardo do Campo. Atuava-se inicialmente na área de desapropriações, ampliando-se mais tarde as atividades para os setores de consultoria e contencioso cível, tributário e trabalhista. Contamos com correspondentes em Brasília, Rio de Janeiro, Curitiba, Porto Alegre, Buenos Aires, Roma e Nova Iorque.