O município teve como primeiros moradores colonos, agricultores e, também, mineradores oriundos das zonas auríferas de Mariana e Ouro Preto em fase de decadência. Por volta de 1780, elementos de uma expedição, oficialmente constituída pelo Governo da Província Dom Rodrigo José Menezes, ali iniciaram à implantação do núcleo de Santo Antônio da Palestina. A agricultura foi fator preponderante da povoação e consolidação do arraial em surgimento. Posteriormente, alguns sesmeiros doaram terreno no qual se construiu a capela de Santo Antônio. O povoado cresceu e passou a chamar-se Palestina. Tudo leva a crer que o nome “Palestina” teria sido mudado para “Canaã” por motivos de sentimentos religiosos, ligando esta denominação às tradições das “Escrituras Sagradas”.